使用Android手机APP查看ROS中RGB摄像头数据

分为仿真和实际两个部分：

仿真可以参考之前博文如下：

http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/53495641

效果如下：

需要启动下面命令进行图像传送：

$ rosrun topic_tools transform /camera/rgb/image_raw/compressed /compressed_image sensor_msgs/CompressedImage 'm'

同理，实际摄像头类似：

$ roslaunch openni2_launch openni2.launch

$ rosrun topic_tools transform /camera/rgb/image_raw/compressed /compressed_image sensor_msgs/CompressedImage 'm'

～End～

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