为了能够正常使用还需要给app添加网络权限。在AndroidManifest.xml文件中添加

最后的AndroidManifest.xml文件如下

<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>                                                                                                                                                                            

MainActivity.java

package com.charles.rosserver;import android.os.Bundle;import org.ros.android.RosActivity;import org.ros.concurrent.CancellableLoop;import org.ros.namespace.GraphName;import org.ros.node.ConnectedNode;import org.ros.node.Node;import org.ros.node.NodeConfiguration;import org.ros.node.NodeMain;import org.ros.node.NodeMainExecutor;import org.ros.node.topic.Publisher;import java.io.IOException;import std_msgs.String;public class MainActivity extends RosActivity {    public MainActivity() {        //super("ros_test", "ros_test", URI.create("http://192.168.0.23:11311")); // 这里是ROS_MASTER_URI        super("ros_test", "ros_test");    }    @Override    protected void onCreate(Bundle savedInstanceState) {        super.onCreate(savedInstanceState);        setContentView(R.layout.activity_main);    }    @Override    protected void init(NodeMainExecutor nodeMainExecutor) {        try {            java.net.Socket socket = new java.net.Socket(getMasterUri().getHost(), getMasterUri().getPort());            //java.net.InetAddress local_network_address = socket.getLocalAddress();            socket.close();        } catch (IOException e) {            e.printStackTrace();        }        NodeConfiguration nodeConfiguration = NodeConfiguration.newPublic(getRosHostname());        nodeConfiguration.setMasterUri(getMasterUri());        nodeMainExecutor.execute(new NodeMain() {            @Override            public GraphName getDefaultNodeName() {                return GraphName.of("ros_test");            }            @Override            public void onStart(ConnectedNode connectedNode) {                final Publisher<std_msgs.String> pub =  connectedNode.newPublisher("/test", String._TYPE);                connectedNode.executeCancellableLoop(new CancellableLoop() {                    @Override                    protected void loop() throws InterruptedException {                        std_msgs.String msg = pub.newMessage();                        msg.setData("hello world");                        pub.publish(msg);                        Thread.sleep(1000);                    }                });            }            @Override            public void onShutdown(Node node) {            }            @Override            public void onShutdownComplete(Node node) {            }            @Override            public void onError(Node node, Throwable throwable) {            }        }, nodeConfiguration);    }}

参考文章：在Android中使用ROS | 蓝鲸

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