【笔记】Android上ROS开发——android_core创建一个android应用

前面已经讲了很多android_core,rosjava的介绍，如果你配置好了android_core，接下来就可以开发rosjava-android程序了。

首先在eclipse下创建一个android程序，然后使用RosActivity，下面给出官方范例详细介绍。

RosActivity是所有ROS Android应用的基本类，我们给出android_tutorial_pubsub来介绍如何写最基本ROS的Publisher和Subscriber。当学会Publisher和Subscriber也就相当于学会ROSjava一大半了，因为ROS机器人的所有行为都是建立在信息的发送与订阅的基础上。

原始地址来自：http://docs.rosjava.googlecode.com/hg/android_core/html/getting_started.html

package org.ros.android.android_tutorial_pubsub;import android.os.Bundle;import org.ros.android.MessageCallable;import org.ros.android.RosActivity;import org.ros.android.view.RosTextView;import org.ros.node.NodeConfiguration;import org.ros.node.NodeMainExecutor;import org.ros.rosjava_tutorial_pubsub.Talker;/** * @author damonkohler@google.com (Damon Kohler) */public class MainActivity extends RosActivity {  private RosTextView<std_msgs.String> rosTextView;  private Talker talker;  public MainActivity() {    // The RosActivity constructor configures the notification title and ticker    // messages.    super("Pubsub Tutorial", "Pubsub Tutorial");  }  @SuppressWarnings("unchecked")  @Override  public void onCreate(Bundle savedInstanceState) {    super.onCreate(savedInstanceState);    setContentView(R.layout.main);    rosTextView = (RosTextView<std_msgs.String>) findViewById(R.id.text);    rosTextView.setTopicName("chatter");    rosTextView.setMessageType(std_msgs.String._TYPE);    rosTextView.setMessageToStringCallable(new MessageCallable<String, std_msgs.String>() {      @Override      public String call(std_msgs.String message) {        return message.getData();      }    });  }  @Override  protected void init(NodeMainExecutor nodeMainExecutor) {    talker = new Talker();    NodeConfiguration nodeConfiguration = NodeConfiguration.newPrivate();    // At this point, the user has already been prompted to either enter the URI    // of a master to use or to start a master locally.    nodeConfiguration.setMasterUri(getMasterUri());    nodeMainExecutor.execute(talker, nodeConfiguration);    // The RosTextView is also a NodeMain that must be executed in order to    // start displaying incoming messages.    nodeMainExecutor.execute(rosTextView, nodeConfiguration);  }}

在第14行，我们需要extends RosActivity。这样当activity启动时：

1.在前台启动NodeMainExecutorService

2.开始一个MasterChooseractivity来提示用户填写master URI，并且显示正在进行的通告信息通知用户ROS节点正在后台运行。

第22行的超构造函数中，两个字符串是Android通告的标题和断续器信息。用户只需要关闭这个通告就可以关闭与该应用联系的所有ROS节点。

第28-30行，android开发者都熟悉。

第42行我们定义抽象函数RosActivity.init，这里我们开始了NodeMain。与用户填写的masterURI建立连接，执行talker发布信息，执行rosTextView显示输入信息。而且这里RosAcitivity操纵着其他应用的生命周期的管理，包括：

1.获取和释放WakeLocks和WifiLocks

2.捆绑或者松绑NodeMainExecutorService

3.当应用关闭时结束NodeMain

看完上面的代码，其实我们应该明白具体怎么发送信息关键在于Talker类，下面就来段代码解释下

package rosjava.wtf.pocketsphinx.version1;import org.ros.concurrent.CancellableLoop;import org.ros.namespace.GraphName;import org.ros.node.AbstractNodeMain;import org.ros.node.ConnectedNode;import org.ros.node.topic.Publisher;public class Talker extends AbstractNodeMain {    @Override  public GraphName getDefaultNodeName() {    return GraphName.of("rosjava_tutorial_pubsub/talker");  }  @Override  public void onStart(final ConnectedNode connectedNode) {    final Publisher<std_msgs.String> publisher =        connectedNode.newPublisher("recognizer/output", std_msgs.String._TYPE);    // This CancellableLoop will be canceled automatically when the node shuts    // down.    connectedNode.executeCancellableLoop(new CancellableLoop() {          @Override      protected void setup() {      }      @Override      public void loop() throws InterruptedException {          std_msgs.String str = publisher.newMessage();        str.setData( TalkParam.tmpstring );        publisher.publish(str);       Thread.sleep(250);      }    });  }}

第9行，需要extendsAbstractNodeMain。第19-20行，我们设置信息格式为std_msgs.String._TYPE，这个是发送字符串信息，发送给recognizer/output主题，这两点是publisher的关键。

后面就是进入loop()循环发送信息。补充下，控制电机的信息选用geometry_msgs/Twist格式，控制舵机的选用sensor_msgs/JointState格式，后续文章会详细提到。

接下来描述下subscribe。这个android_core堆提供了许多Android实现NodeMain的视图方法。例如,我们接下来要看的RosTextView的实现。这个视图的目的就是用文本表示发布的消息并显示。

package org.ros.android.view;import android.content.Context;import android.util.AttributeSet;import android.widget.TextView;import org.ros.android.MessageCallable;import org.ros.message.MessageListener;import org.ros.namespace.GraphName;import org.ros.node.ConnectedNode;import org.ros.node.Node;import org.ros.node.NodeMain;import org.ros.node.topic.Subscriber;/** * @author damonkohler@google.com (Damon Kohler) */public class RosTextView<T> extends TextView implements NodeMain {  private String topicName;  private String messageType;  public void setTopicName(String topicName) {    this.topicName = topicName;  }  public void setMessageType(String messageType) {    this.messageType = messageType;  }  public void setMessageToStringCallable(MessageCallable<String, T> callable) {    this.callable = callable;  }  @Override  public GraphName getDefaultNodeName() {    return new GraphName("android_gingerbread/ros_text_view");  }  @Override  public void onStart(ConnectedNode connectedNode) {    Subscriber<T> subscriber = connectedNode.newSubscriber(topicName, messageType);    subscriber.addMessageListener(new MessageListener<T>() {      @Override      public void onNewMessage(final T message) {        if (callable != null) {          post(new Runnable() {            @Override            public void run() {              setText(callable.call(message));            }          });        } else {          post(new Runnable() {            @Override            public void run() {              setText(message.toString());            }          });        }        postInvalidate();      }    });  }  @Override  public void onShutdown(Node node) {  }  @Override  public void onShutdownComplete(Node node) {  }  @Override  public void onError(Node node, Throwable throwable) {  }}

这个视图已经配置了主题topicName和信息格式messageType以及MessageCallable。在40行的 NodeMain.onStart 类函数中，我们创建一个Subscriber来订阅已经配置的主题和信息格式。

在49行我们将新接收到的信息转变成一个字符串。如果没有收到信息，就像56行，我们就使用默认的toString()，然后发送文本到视图上来显示收到的信息。

就像其他NodeMain一样，RosTextView被NodeMainExecutor执行。在上述RosActivity示例中,我们在RosActivity.init中执行了它，并且使用它在Talker节点中显示传入的消息。

by:season

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