Android百度地图(四):百度地图运动轨迹纠偏、去噪、绑路之百度鹰眼
16lz
2021-01-23
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本文出自zhh_happig的博客，谢谢
Android百度地图(一):百度地图定位sdk 类方法参数、定位原理详细介绍
Android百度地图(二):百度地图sdk显示位置点、图层绘制
Android百度地图(三):百度地图画运动轨迹及图层点击事件处理
Android百度地图(五):百度地图鹰眼sdk监控进出地理围栏(区域)
Android百度地图(六):百度地图POI检索，行政区边界、公交、线路规划查询，地理编码介绍
上一篇文章介绍了地图画轨迹的基本原理和实现。不难发现，当位置处于建筑物密集区、桥梁、高架桥下，gps信号较差时，画出来的轨迹效果会比较差。即使是在空旷地带，也难免会出现gps漂移的情况而造成轨迹的偏差。这时就需要我们对位置点进行纠偏、去噪、抽稀、绑路操作。百度鹰眼sdk则提供了相应的api，本篇文章将介绍如何使用百度鹰眼sdk画出效果相对较好的轨迹。
先来看看效果图
1.百度地图(三)文章中demo取得原始位置点画出来的轨迹图：
原始位置轨迹图a 可以发现轨迹大致能反应用户所经过的路劲，效果还是不错的，说明gps信号较好，精度较高。但是除了西边的轨迹较为平滑之外，其他方位的轨迹都出现了锯齿形状，原因是gps位置有一定精度差，所以不一定会准确的定位到所行走的路劲上。如果运动范围较大(需缩小地图显示整个轨迹，轨迹将在视觉上变得平滑)，而且轨迹精度要求不高，能确定用户在户外，个人觉得图a就能满足要求了
2.使用百度鹰眼sdk处理后的轨迹图：
经处理后的轨迹图 可以发现经处理的轨迹已经没有锯齿形状了，位置都落到了路劲上，这就是我们想要的效果。如果无法确定用户gps信号的优良，可能会进行网络定位，并且轨迹的精度要求很高，那么位置必须通过百度鹰眼sdk处理后再画出运动轨迹，这样才能达到图b的效果。
下面将介绍如何使用百度鹰眼sdk画出效果相对较好的轨迹，包括驾车、骑行、步行。
一 配置工程
1.申请key
2.创建鹰眼轨迹服务空间并获取 service_id
3.在Application标签中声明SERVICE组件,每个APP拥有自己独立的鹰眼追踪service
二 百度鹰眼sdk关键api介绍
1.轨迹数据处理流程图
流程图 2.初始化
//以下都是伪代码/*** 轨迹服务：通过serviceId对应服务端创建的鹰眼sdk服务，用于存储、访问和管理自己的终端和轨迹。注:个人最多创建10个鹰眼sdk服务。 serviceId：轨迹服务id，这就是配置工程申请的service_id entityName：服务监控的对象的标识，最好是手机设备唯一标识。一个轨迹服务可监控最多100万个对象。 isNeedObjectStorage：是否需要对象存储服务，比如在某个点存一个图层图片，显示这里有超速摄像头， 获取轨迹的时候，也可以获取这个图层图片显示在轨迹的相应位置上. 这里默认为：一般为false，关闭对象存储服务。 注：鹰眼 Android SDK v3.0以上版本支持随轨迹上传图像等对象数据， 若需使用此功能，该参数需设为 true，且需导入bos-android-sdk-1.0.2.jar。*/Trace mTrace = new Trace(serviceId, entityName,isNeedObjectStorage);/*** 轨迹客户端LBSTraceClient，主要功能： (1)内部具有定位功能，能采集定位位置点，百度定位sdk不清楚的可以阅读篇头百度文章(一) (2)将采集数据打包发给服务端 (3)请求服务端，查询经过轨迹、位置、围栏、图像等信息*/LBSTraceClient mClient = new LBSTraceClient(mContext);3.定位当前位置显示在地图上
//定位请求参数类LocRequest locRequest = new LocRequest(serviceId);//时时定位设备当前位置，定位信息不会存储在轨迹服务端，即不会形成轨迹信息,只用于在MapView显示当前位置mClient.queryRealTimeLoc(locRequest, entityListener);//这里只会一次定位,多次定位使Handler.postDelayed(Runnable, interval)实现;//Entity监听器(用于接收实时定位回调)private OnEntityListener entityListener = new OnEntityListener() { @Override public void onReceiveLocation(TraceLocation location) { //将回调的当前位置location显示在地图MapView上，地图显示位置不清楚的可以篇头阅读百度文章(二) //这里位置点的返回间隔时间为Handler.postDelayed的延时时间 } };/*** 当轨迹服务开启，且采集数据开启之后，显示在地图上的位置点可以用服务端纠偏后的最新点， 因为通过mClient.queryRealTimeLoc获取的点可能不精确，出现漂移等情况。*///查询服务端纠偏后的最新轨迹点请求参数类LatestPointRequest request = new LatestPointRequest(getTag(), serviceId, entityName);ProcessOption processOption = new ProcessOption();//纠偏选项processOption.setRadiusThreshold(50);//设置精度过滤，0为不需要；精度大于50米的位置点过滤掉processOption.setTransportMode(TransportMode.walking);processOption.setNeedDenoise(true);//去噪处理processOption.setNeedMapMatch(true);//绑路处理request.setProcessOption(processOption);//设置参数mClient.queryLatestPoint(request, trackListener);//请求纠偏后的最新点//轨迹监听器(用于接收纠偏后实时位置回调)private OnTrackListener trackListener = new OnTrackListener() { @Override public void onLatestPointCallback(LatestPointResponse response) { //将纠偏后实时位置显示在地图MapView上 //这里位置点的返回间隔时间为数据打包上传的频率；数据发送到服务端，才会更新最新的纠偏位置 }};4.开启服务，开始采集数据
//设置定位模式mClient.setLocationMode(LocationMode.High_Accuracy);/*** 设置采集频率：这里的采集频率指的是轨迹数据的采集频率，和上面显示当前位置的定位频率要区分开 最小为2秒，最大为5分钟，否则设置不成功，默认值为5s* 打包上传频率：mClient每隔packInterval时间会自动打包上传* 打包时间间隔必须为采集时间间隔的整数倍，且最大不能超过5分钟，否则设置不成功，默认为30s*/mClient.setInterval(gatherInterval, packInterval);/*** 开启轨迹服务*/mClient.startTrace(mTrace, traceListener);//开启位置点采集mClient.startGather(traceListener);startTime = System.currentTimeMillis()/1000;//记录开始采集时间//轨迹服务监听器private OnTraceListener traceListener = new OnTraceListener() { /** * 绑定com.baidu.trace.LBSTraceService服务回调接口 * @param errorNo 状态码,0：成功,1：失败 * @param message 消息 */ @Override public void onBindServiceCallback(int errorNo, String message) { } /** * 开启服务回调接口 * @param errorNo 状态码 * 0：成功,10000：请求发送失败,10001：服务开启失败,10002：参数错误,10003：网络连接失败 10004：网络未开启,10005：服务正在开启,10006：服务已开启 * @param message 消息 */ @Override public void onStartTraceCallback(int errorNo, String message) { } /** * 停止服务回调接口 * @param errorNo 状态码 * 0：成功,11000：请求发送失败,11001：服务停止失败,11002：服务未开启,11003：服务正在停止 * @param message 消息 */ @Override public void onStopTraceCallback(int errorNo, String message) { } /** * 开启采集回调接口 * @param errorNo 状态码 * 0：成功,12000：请求发送失败,12001：采集开启失败,12002：服务未开启 * @param message 消息 */ @Override public void onStartGatherCallback(int errorNo, String message) { } /** * 停止采集回调接口 * @param errorNo 状态码 * 0：成功,13000：请求发送失败,13001：采集停止失败,13002：服务未开启 * @param message 消息 */ @Override public void onStopGatherCallback(int errorNo, String message) { } /** * 推送消息回调接口 * @param messageType 状态码 * 0x01：配置下发,0x02：语音消息,0x03：服务端围栏报警消息,0x04：本地围栏报警消息 */ @Override public void onPushCallback(byte messageType, PushMessage pushMessage) { //这个回调其实是比较重要的，本篇主要讲的是画轨迹，所以就不详细讲了 /** * 那么这里能实现什么功能呢，我想到的两个例子 * 1.到达目的地提示用户，在目的地画个圈，进入提醒 实现：CreateFenceRequest创建围栏：圆形围栏、多边形围栏、线型围栏、行政区围栏，一旦进出则推送报警， pushMessage.getFenceAlarmPushInfo().getMonitoredAction()可以知道进或出， MonitoredAction.enter:进围栏，MonitoredAction.exit:出围栏 * 2.用户出一定区域发出提醒，在当前位置地画个圈，出去了则提醒 * 比如孩子在小区玩，拿着手机和小伙伴在树底下玩王者农药，我们为了孩子的安全， 只允许他在小区范围内活动，一旦离开了小区的范围就给大人发个短信什么的，哈哈 */ }}; 5.停止服务，停止采集数据
mClient.stopGather(traceListener);endTime = System.currentTimeMillis()/1000;//记录停止采集时间mClient.stopTrace(mTrace, traceListener);6.请求服务端处理后的位置数据
/** * 历史轨迹请求类 */HistoryTrackRequest historyTrackRequest = new HistoryTrackRequest();ProcessOption processOption = new ProcessOption();//纠偏选项processOption.setRadiusThreshold(50);//精度过滤processOption.setTransportMode(TransportMode.walking);//交通方式，默认为驾车processOption.setNeedDenoise(true);//去噪处理，默认为false，不处理processOption.setNeedVacuate(true);//设置抽稀，仅在查询历史轨迹时有效，默认需要falseprocessOption.setNeedMapMatch(true);//绑路处理，将点移到路径上，默认不需要falsehistoryTrackRequest.setProcessOption(processOption);/*** 设置里程补偿方式，当轨迹中断5分钟以上，会被认为是一段中断轨迹，默认不补充* 比如某些原因造成两点之间的距离过大，相距100米，那么在这两点之间的轨迹如何补偿 SupplementMode.driving：补偿轨迹为两点之间最短驾车路线 SupplementMode.riding：补偿轨迹为两点之间最短骑车路线 SupplementMode.walking：补偿轨迹为两点之间最短步行路线 SupplementMode.straight：补偿轨迹为两点之间直线*/historyTrackRequest.setSupplementMode(SupplementMode.no_supplement);historyTrackRequest.setSortType(SortType.asc);//设置返回结果的排序规则，默认升序排序；升序：集合中index=0代表起始点；降序：结合中index=0代表终点。historyTrackRequest.setCoordTypeOutput(CoordType.bd09ll);//设置返回结果的坐标类型，默认为百度经纬度/***设置是否返回纠偏后轨迹，默认不纠偏 true：打开轨迹纠偏，返回纠偏后轨迹; false：关闭轨迹纠偏，返回原始轨迹。 打开纠偏时，请求时间段内轨迹点数量不能超过2万，否则将返回错误。*/historyTrackRequest.setProcessed(true);//请求历史轨迹((BaseRequest)historyTrackRequest).setTag(tag);//设置请求标识，用于唯一标记本次请求，在响应结果中会返回该标识historyTrackRequest.setServiceId(serviceId);//设置轨迹服务id，Trace中的idhistoryTrackRequest.setEntityName(entityName);//Trace中的entityName/*** 设置startTime和endTime，会请求这段时间内的轨迹数据;* 这里查询采集开始到采集结束之间的轨迹数据*/historyTrackRequest.setStartTime(startTime);historyTrackRequest.setEndTime(endTime);mClient.queryHistoryTrack(historyTrackRequest, mTrackListener);//发起请求，设置回调监听7.历史轨迹数据回调
注:当我们记录采集的起始时间，然后在查询这段时间内的点，画在地图上，可以实现用户运动结束后，一次性画出整个运动轨迹的功能
//伪代码 private List trackPoints = new ArrayList<>();//轨迹点集合/*** 轨迹监听器（用于接收历史轨迹回调）*/private OnTrackListener mTrackListener = new OnTrackListener() { @Override public void onHistoryTrackCallback(HistoryTrackResponse response) { //如果觉得轨迹点可能过多，可以多次分页查询，详细代码参见源码 List points = response.getTrackPoints();//获取轨迹点 for (TrackPoint trackPoint : points) { //将轨迹点转化为地图画图层的LatLng类 trackPoints.add(MapUtil.convertTrace2Map(trackPoint.getLocation())); } //MapUtil封装了百度地图MapView和BaidumMap中的一些api mapUtil.drawHistoryTrack(trackPoints, sortType);//将轨迹点画在地图上，对百度地图画图层不清楚的可以阅读偏头百度地图(三)文章 }}; 8.里程计算
DistanceRequest distanceRequest = new DistanceRequest(tag, serviceId, entityName);distanceRequest.setStartTime(startTime);// 设置开始时间distanceRequest.setEndTime(endTime);// 设置结束时间distanceRequest.setProcessed(true);// 纠偏ProcessOption processOption = new ProcessOption();// 创建纠偏选项实例processOption.setNeedDenoise(true);// 去噪processOption.setNeedMapMatch(true);// 绑路processOption.setTransportMode(TransportMode.walking);// 交通方式为步行distanceRequest.setProcessOption(processOption);// 设置纠偏选项distanceRequest.setSupplementMode(SupplementMode.no_supplement);// 里程填充方式为无mTraceClient.queryDistance(distanceRequest, mTrackListener);// 查询里程// 初始化轨迹监听器OnTrackListener mTrackListener = new OnTrackListener() { // 里程回调 @Override public void onDistanceCallback(DistanceResponse response) { double distance = response.getDistance()//里程，单位：米 double speed = distance/(endTime-startTime);//速度：m/s }};三 动态时时画运动轨迹
//伪代码/*** 使用LatestPointRequest实现：查询服务端纠偏后的最新的点，在3中已经介绍了* onLatestPointCallback此回调方法不仅可以画出当前的位置点，还可以将每一个最新纠偏后的点加入到位置点集合中， 每返回一个点，就刷新一次轨迹图，这样就能动态画出轨迹了。*///接收纠偏后最新位置回调private OnTrackListener trackListener = new OnTrackListener() { @Override public void onLatestPointCallback(LatestPointResponse response) { if(first){//返回的第一个点是上一次采集的最后一个点，可能和当前位置距离很大，应该弃用 first = false; return; } //位置点的返回间隔时间为数据打包上传的频率 LatestPoint point = response.getLatestPoint(); LatLng currentLatLng = mapUtil.convertTrace2Map(point.getLocation()); trackPoints.add(currentLatLng); mapUtil.drawHistoryTrack(trackPoints,false,mCurrentDirection);//显示当前位置，并时时动态的画出运动轨迹 }};动态轨迹效果图
效果图 四 查询被监控者轨迹
现实也很简单，被监控者手机开始采集数据
//开启轨迹服务，注意被监控者与监控者中的serviceId必须一致，mTrace的entityname为被监控手机的deviceIdmClient.startTrace(mTrace, traceListener);//开启位置点采集mClient.startGather(traceListener);监控者查询数据
//查询数据，historyTrackRequest的entityname为被监控手机的deviceIdmClient.queryHistoryTrack(historyTrackRequest, mTrackListener);好啦，到此，运动轨迹的纠偏、绑路等处理就讲完了，详细实现请参照源码。
如果各位看官觉得文章不错，别忘了点个喜欢。
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以上文章内容，是本人工作中的总结，供大家参考，有误的地方还请指正。
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