(连载)Android 8.0 : 系统启动流程之Linux内核
16lz
2021-01-23
这是一个连载的博文系列，我将持续为大家提供尽可能透彻的Android源码分析 github连载地址
前言
Android本质上就是一个基于Linux内核的操作系统，与Ubuntu Linux、Fedora Linux类似，我们要讲Android，必定先要了解一些Linux内核的知识。
Linux内核的东西特别多，我也不可能全部讲完，由于本文主要讲解Android系统启动流程，所以这里主要讲一些内核启动相关的知识。
Linux内核启动主要涉及3个特殊的进程，idle进程(PID = 0), init进程(PID = 1)和kthreadd进程(PID = 2)，这三个进程是内核的基础。
- idle进程是Linux系统第一个进程，是init进程和kthreadd进程的父进程
- init进程是Linux系统第一个用户进程，是Android系统应用程序的始祖，我们的app都是直接或间接以它为父进程
- kthreadd进程是Linux系统内核管家，所有的内核线程都是直接或间接以它为父进程
本文将以这三个进程为线索，主要讲解以下内容：
- idle进程启动
- kthreadd进程启动
- init进程启动
本文涉及到的文件
msm/arch/arm64/kernel/head.Smsm/init/main.cmsm/kernel/rcutree.cmsm/kernel/fork.cmsm/mm/mempolicy.cmsm/kernel/kthread.cmsm/include/linux/kthread.hmsm/include/linux/rcupdate.hmsm/kernel/rcupdate.cmsm/kernel/pid.cmsm/include/linux/sched.hmsm/kernel/sched/core.cmsm/kernel/cpu/idle.cmsm/drivers/base/init.c一、idle进程启动
很多文章讲Android都从init进程讲起，它的进程号是1，既然进程号是1，那么有没有进程号是0的进程呢，其实是有的。
这个进程名字叫init_task，后期会退化为idle，它是Linux系统的第一个进程(init进程是第一个用户进程)，也是唯一一个没有通过fork或者kernel_thread产生的进程，它在完成初始化操作后，主要负责进程调度、交换。
idle进程的启动是用汇编语言写的，对应文件是msm/arch/arm64/kernel/head.S，因为都是用汇编语言写的，我就不多介绍了，具体可参考 kernel 启动流程之head.S ,这里面有一句比较重要
340 str x22, [x4] // Save processor ID341 str x21, [x5] // Save FDT pointer342 str x24, [x6] // Save PHYS_OFFSET343 mov x29, #0344 b start_kernel //跳转start_kernel函数第344行，b start_kernel，b 就是跳转的意思，跳转到start_kernel.h，这个头文件对应的实现在msm/init/main.c，start_kernel函数在最后会调用rest_init函数，这个函数开启了init进程和kthreadd进程，我们着重分析下rest_init函数。
在讲源码前，我先说明下我分析源码的写作风格：
- 一般我会在函数下面写明该函数所在的位置，比如定义在msm/init/main.c中，这样大家就可以去项目里找到源文件
- 我会把源码相应的英文注释也一并copy进来，这样方便英文好的人可以看到原作者的注释
- 我会尽可能将函数中每一行代码的作用注释下(一般以//的形式注释在代码结尾)，大家在看源码的同时就可以理解这段代码作用，这也是我花时间最多的,请大家务必认真看。我也想过在源码外部统一通过行号来解释，但是感觉这样需要大家一会儿看源码，一会儿看解释，上下来回看不方便，所以干脆写在一起了
- 在函数结尾我尽可能总结下这个函数做了些什么，以及这个函数涉及到的一些知识
- 对于重要的函数，我会将函数中每一个调用的子函数再单独拿出来讲解
- 考虑到大家都是开发Android的比较多，对C/C++不太了解，在注释中我也会讲一些C/C++的知识，方便大家理解，C语言注释我一般用/** */的形式注释在代码顶头
- 为了更好的阅读体验，希望大家可以下载一下Source Insight同步看代码，使用教程 ,可以直接将项目中app/src/main/cpp作为目录加入到Source Insight中
1.1 rest_init
定义在msm/init/main.c中
/* * C语言oninline与inline是一对意义相反的关键字，inline的作用是编译期间直接替换代码块，也就是说编译后就没有这个方法了，而是直接把代码块替换调用这个函数的地方，oninline就相反，强制不替换，保持原有的函数 * __init_refok是__init的扩展，__init 定义的初始化函数会放入名叫.init.text的输入段，当内核启动完毕后，这个段中的内存会被释放掉，在本文中有讲，关注3.5 free_initmem。 * 不带参数的方法会加一个void参数 */static noinline void __init_refok rest_init(void){ int pid; /* * C语言中const相当于Java中的final static， 表示常量 * struct是结构体，相当于Java中定义了一个实体类，里面只有一些成员变量，{.sched_priority =1 }相当于new，然后将成员变量sched_priority的值赋为1 */ const struct sched_param param = { .sched_priority = 1 }; //初始化优先级为1的进程调度策略，取值1~99，1为最小 rcu_scheduler_starting(); //启动RCU机制，这个与后面的rcu_read_lock和rcu_read_unlock是配套的，用于多核同步 /* * We need to spawn init first so that it obtains pid 1, however * the init task will end up wanting to create kthreads, which, if * we schedule it before we create kthreadd, will OOPS. */ /* * C语言中支持方法传参，kernel_thread是函数，kernel_init也是函数，但是kernel_init却作为参数传递了过去，其实传递过去的是一个函数指针,参考[函数指针](http://www.cnblogs.com/haore147/p/3647262.html) * CLONE_FS这种大写的一般就是常量了，跟Java差不多 */ kernel_thread(kernel_init, NULL, CLONE_FS | CLONE_SIGHAND); //用kernel_thread方式创建init进程，CLONE_FS 子进程与父进程共享相同的文件系统，包括root、当前目录、umask，CLONE_SIGHAND 子进程与父进程共享相同的信号处理（signal handler）表 numa_default_policy(); // 设定NUMA系统的默认内存访问策略 pid = kernel_thread(kthreadd, NULL, CLONE_FS | CLONE_FILES);//用kernel_thread方式创建kthreadd进程，CLONE_FILES 子进程与父进程共享相同的文件描述符（file descriptor）表 rcu_read_lock(); //打开RCU读取锁，在此期间无法进行进程切换 /* * C语言中&的作用是获得变量的内存地址，参考[C指针](http://www.runoob.com/cprogramming/c-pointers.html) */ kthreadd_task = find_task_by_pid_ns(pid, &init_pid_ns);// 获取kthreadd的进程描述符，期间需要检索进程pid的使用链表，所以要加锁 rcu_read_unlock(); //关闭RCU读取锁 sched_setscheduler_nocheck(kthreadd_task, SCHED_FIFO, ¶m); //设置kthreadd的进程调度策略，SCHED_FIFO 实时调度策略，即马上调用，先到先服务，param的优先级之前定义为1 complete(&kthreadd_done); // complete和wait_for_completion是配套的同步机制，跟java的notify和wait差不多，之前kernel_init函数调用了wait_for_completion(&kthreadd_done)，这里调用complete就是通知kernel_init进程kthreadd进程已创建完成，可以继续执行 /* * The boot idle thread must execute schedule() * at least once to get things moving: */ init_idle_bootup_task(current);//current表示当前进程，当前0号进程init_task设置为idle进程 schedule_preempt_disabled(); //0号进程主动请求调度，让出cpu，1号进程kernel_init将会运行,并且禁止抢占 /* Call into cpu_idle with preempt disabled */ cpu_startup_entry(CPUHP_ONLINE);// 这个函数会调用cpu_idle_loop()使得idle进程进入自己的事件处理循环}rest_init的字面意思是剩余的初始化，但是它却一点都不剩余，它创建了Linux系统中两个重要的进程init和kthreadd，并且将init_task进程变为idle进程，接下来我将把rest_init中的方法逐个解析，方便大家理解。
1.2 rcu_scheduler_starting
定义在msm/kernel/rcutree.c
/* * This function is invoked towards the end of the scheduler's initialization * process. Before this is called, the idle task might contain * RCU read-side critical sections (during which time, this idle * task is booting the system). After this function is called, the * idle tasks are prohibited from containing RCU read-side critical * sections. This function also enables RCU lockdep checking. */void rcu_scheduler_starting(void){ WARN_ON(num_online_cpus() != 1); //WARN_ON相当于警告，会打印出当前栈信息，不会重启， num_online_cpus表示当前启动的cpu数 WARN_ON(nr_context_switches() > 0); // nr_context_switches 进行进程切换的次数 rcu_scheduler_active = 1; //启用rcu机制}1.3 kernel_thread
定义在msm/kernel/fork.c
/* * Create a kernel thread. */ /* * C语言中 int (*fn)(void *)表示函数指针的定义，int是返回值，void是函数的参数，fn是名字 * C语言中 * 表示指针，这个用法很多 * unsigned表示无符号，一般与long,int,char等结合使用，表示范围只有正数，比如init表示范围-2147483648～2147483647 ，那unsigned表示范围0～4294967295，足足多了一倍 */pid_t kernel_thread(int (*fn)(void *), void *arg, unsigned long flags){ return do_fork(flags|CLONE_VM|CLONE_UNTRACED, (unsigned long)fn, (unsigned long)arg, NULL, NULL);}do_fork函数用于创建进程，它首先调用copy_process()创建新进程，然后调用wake_up_new_task()将进程放入运行队列中并启动新进程。
kernel_thread的第一个参数是一个函数引用，它相当于Java中的构造函数，会在创建进程后执行，第三个参数是创建进程的方式，具体如下：
| 参数名 | 作用 |
|---|---|
| CLONE_PARENT | 创建的子进程的父进程是调用者的父进程，新进程与创建它的进程成了“兄弟”而不是“父子” |
| CLONE_FS | 子进程与父进程共享相同的文件系统，包括root、当前目录、umask |
| CLONE_FILES | 子进程与父进程共享相同的文件描述符（file descriptor）表 |
| CLONE_NEWNS | 在新的namespace启动子进程，namespace描述了进程的文件hierarchy |
| CLONE_SIGHAND | 子进程与父进程共享相同的信号处理（signal handler）表 |
| CLONE_PTRACE | 若父进程被trace，子进程也被trace |
| CLONE_UNTRACED | 若父进程被trace，子进程不被trace |
| CLONE_VFORK | 父进程被挂起，直至子进程释放虚拟内存资源 |
| CLONE_VM | 子进程与父进程运行于相同的内存空间 |
| CLONE_PID | 子进程在创建时PID与父进程一致 |
| CLONE_THREAD | Linux 2.4中增加以支持POSIX线程标准，子进程与父进程共享相同的线程群 |
1.4 kernel_init
定义在msm/init/main.c
这个函数比较重要，负责init进程的启动，我将放在第三节重点讲，这个函数首先调用kernel_init_freeable函数
static noinline void __init kernel_init_freeable(void){ /* * Wait until kthreadd is all set-up. */ wait_for_completion(&kthreadd_done); ...}wait_for_completion之前讲了，与complete是配套的同步机制，这里就是等待&kthreadd_done这个值complete，然后就可以继续执行
1.5 numa_default_policy
定义在msm/mm/mempolicy.c
/* Reset policy of current process to default */void numa_default_policy(void){ do_set_mempolicy(MPOL_DEFAULT, 0, NULL); //设定NUMA系统的内存访问策略为MPOL_DEFAULT}1.6 kthreadd
定义在msm/kernel/kthread.c中
kthreadd进程我将在第二节中重点讲，它是内核中重要的进程，负责内核线程的调度和管理，内核线程基本都是以它为父进程的
1.7 rcu_read_lock & rcu_read_unlock
定义在msm/include/linux/rcupdate.h和msm/kernel/rcupdate.c中
RCU（Read-Copy Update）是数据同步的一种方式，在当前的Linux内核中发挥着重要的作用。RCU主要针对的数据对象是链表，目的是提高遍历读取数据的效率，为了达到目的使用RCU机制读取数据的时候不对链表进行耗时的加锁操作。这样在同一时间可以有多个线程同时读取该链表，并且允许一个线程对链表进行修改（修改的时候，需要加锁）
static inline void rcu_read_lock(void){ __rcu_read_lock(); __acquire(RCU); rcu_lock_acquire(&rcu_lock_map); rcu_lockdep_assert(!rcu_is_cpu_idle(), "rcu_read_lock() used illegally while idle");}static inline void rcu_read_unlock(void){ rcu_lockdep_assert(!rcu_is_cpu_idle(), "rcu_read_unlock() used illegally while idle"); rcu_lock_release(&rcu_lock_map); __release(RCU); __rcu_read_unlock();}1.8 find_task_by_pid_ns
定义在msm/kernel/pid.c中
task_struct叫进程描述符，这个结构体包含了一个进程所需的所有信息，它定义在msm/include/linux/sched.h文件中。
它的结构十分复杂，本文就不重点讲了，可以参考Linux进程描述符task_struct结构体详解
/* * Must be called under rcu_read_lock(). */struct task_struct *find_task_by_pid_ns(pid_t nr, struct pid_namespace *ns){ rcu_lockdep_assert(rcu_read_lock_held(), "find_task_by_pid_ns() needs rcu_read_lock()" " protection"); //必须进行RCU加锁 return pid_task(find_pid_ns(nr, ns), PIDTYPE_PID);}struct pid *find_pid_ns(int nr, struct pid_namespace *ns){ struct upid *pnr; hlist_for_each_entry_rcu(pnr, &pid_hash[pid_hashfn(nr, ns)], pid_chain) /* * C语言中 -> 用于指向结构体 struct 中的数据 */ if (pnr->nr == nr && pnr->ns == ns) return container_of(pnr, struct pid, numbers[ns->level]); //遍历hash表，找到struct pid return NULL;}struct task_struct *pid_task(struct pid *pid, enum pid_type type){ struct task_struct *result = NULL; if (pid) { struct hlist_node *first; first = rcu_dereference_check(hlist_first_rcu(&pid->tasks[type]), lockdep_tasklist_lock_is_held()); if (first) result = hlist_entry(first, struct task_struct, pids[(type)].node); //从hash表中找出struct task_struct } return result;}find_task_by_pid_ns的作用就是根据pid，在hash表中获得对应pid的task_struct
1.9 sched_setscheduler_nocheck
定义在msm/kernel/sched/core.c中
int sched_setscheduler_nocheck(struct task_struct *p, int policy, const struct sched_param *param){ struct sched_attr attr = { .sched_policy = policy, .sched_priority = param->sched_priority }; return __sched_setscheduler(p, &attr, false); //设置进程调度策略}linux内核目前实现了6种调度策略(即调度算法), 用于对不同类型的进程进行调度, 或者支持某些特殊的功能
SCHED_FIFO和SCHED_RR和SCHED_DEADLINE则采用不同的调度策略调度实时进程，优先级最高
SCHED_NORMAL和SCHED_BATCH调度普通的非实时进程，优先级普通
SCHED_IDLE则在系统空闲时调用idle进程，优先级最低
1.10 init_idle_bootup_task
定义在msm/kernel/sched/core.c中
void __cpuinit init_idle_bootup_task(struct task_struct *idle){ idle->sched_class = &idle_sched_class; //设置进程的调度器类为idle_sched_class}Linux依据其调度策略的不同实现了5个调度器类, 一个调度器类可以用一种种或者多种调度策略调度某一类进程, 也可以用于特殊情况或者调度特殊功能的进程.
其所属进程的优先级顺序为
stop_sched_class -> dl_sched_class -> rt_sched_class -> fair_sched_class -> idle_sched_class可见idle_sched_class的优先级最低，只有系统空闲时才调用idle进程
1.11 schedule_preempt_disabled
定义在msm/kernel/sched/core.c中
/** * schedule_preempt_disabled - called with preemption disabled * * Returns with preemption disabled. Note: preempt_count must be 1 */void __sched schedule_preempt_disabled(void){ sched_preempt_enable_no_resched(); //开启内核抢占 schedule(); // 并主动请求调度，让出cpu preempt_disable(); // 关闭内核抢占}1.9到1.11都涉及到Linux的进程调度问题，可以参考 Linux用户抢占和内核抢占详解
1.12 cpu_startup_entry
定义在msm/kernel/cpu/idle.c中
void cpu_startup_entry(enum cpuhp_state state){ /* * This #ifdef needs to die, but it's too late in the cycle to * make this generic (arm and sh have never invoked the canary * init for the non boot cpus!). Will be fixed in 3.11 */ /* * C语言中#ifdef和#else、#endif是条件编译语句，也就是说在满足某些条件的时候，夹在这几个关键字中间的代码才编译，不满足就不编译 * 下面这句话的意思就是如果定义了CONFIG_X86这个宏，就把boot_init_stack_canary这个代码编译进去 */#ifdef CONFIG_X86 /* * If we're the non-boot CPU, nothing set the stack canary up * for us. The boot CPU already has it initialized but no harm * in doing it again. This is a good place for updating it, as * we wont ever return from this function (so the invalid * canaries already on the stack wont ever trigger). */ boot_init_stack_canary();//只有在x86这种non-boot CPU机器上执行，该函数主要用于初始化stack_canary的值,用于防止栈溢出#endif __current_set_polling(); //设置本架构下面有标示轮询poll的bit位，保证cpu进行重新调度。 arch_cpu_idle_prepare(); //进行idle前的准备工作，ARM64中没有实现 per_cpu(idle_force_poll, smp_processor_id()) = 0; cpu_idle_loop(); //进入idle进程的事件循环}1.13 cpu_idle_loop
定义在msm/kernel/cpu/idle.c中
/* * Generic idle loop implementation */static void cpu_idle_loop(void){ while (1) { //开启无限循环，进行进程调度 tick_nohz_idle_enter(); //停止周期时钟 while (!need_resched()) { //判断是否有设置TIF_NEED_RESCHED，只有系统没有进程需要调度时才执行while里面操作 check_pgt_cache(); rmb(); local_irq_disable(); //关闭irq中断 arch_cpu_idle_enter(); /* * In poll mode we reenable interrupts and spin. * * Also if we detected in the wakeup from idle * path that the tick broadcast device expired * for us, we don't want to go deep idle as we * know that the IPI is going to arrive right * away */ if (cpu_idle_force_poll || tick_check_broadcast_expired() || __get_cpu_var(idle_force_poll)) { cpu_idle_poll(); //进入 CPU 的poll mode模式，避免进入深度睡眠，可以处理 处理器间中断 } else { if (!current_clr_polling_and_test()) { stop_critical_timings(); rcu_idle_enter(); arch_cpu_idle(); //进入 CPU 的 idle 模式，省电 WARN_ON_ONCE(irqs_disabled()); rcu_idle_exit(); start_critical_timings(); } else { local_irq_enable(); } __current_set_polling(); } arch_cpu_idle_exit(); } tick_nohz_idle_exit(); //如果有进程需要调度，则先开启周期时钟 schedule_preempt_disabled(); //让出cpu，执行调度 if (cpu_is_offline(smp_processor_id())) //如果当前cpu处理offline状态，关闭idle进程 arch_cpu_idle_dead(); }}idle进程并不执行什么复杂的工作，只有在系统没有其他进程调度的时候才进入idle进程，而在idle进程中尽可能让cpu空闲下来，连周期时钟也关掉了，达到省电目的。当有其他进程需要调度的时候，马上开启周期时钟，然后让出cpu。
小结
idle进程是Linux系统的第一个进程，进程号是0，在完成系统环境初始化工作之后，开启了两个重要的进程，init进程和kthreadd进程，执行完创建工作之后，开启一个无限循环，负责进程的调度。
二、kthreadd进程启动
之前在rest_init函数中启动了kthreadd进程
pid = kernel_thread(kthreadd, NULL, CLONE_FS | CLONE_FILES);进程创建成功后会执行kthreadd函数
2.1 kthreadd
定义在msm/kernel/kthread.c中
int kthreadd(void *unused){ struct task_struct *tsk = current; /* Setup a clean context for our children to inherit. */ set_task_comm(tsk, "kthreadd"); ignore_signals(tsk); set_cpus_allowed_ptr(tsk, cpu_all_mask); // 允许kthreadd在任意CPU上运行 set_mems_allowed(node_states[N_MEMORY]); current->flags |= PF_NOFREEZE; for (;;) { set_current_state(TASK_INTERRUPTIBLE); //首先将线程状态设置为 TASK_INTERRUPTIBLE, 如果当前没有要创建的线程则主动放弃 CPU 完成调度.此进程变为阻塞态 if (list_empty(&kthread_create_list)) // 没有需要创建的内核线程 schedule(); // 执行一次调度, 让出CPU __set_current_state(TASK_RUNNING);// 运行到此表示 kthreadd 线程被唤醒(就是我们当前),设置进程运行状态为 TASK_RUNNING spin_lock(&kthread_create_lock); //spin_lock和spin_unlock是配套的加锁机制，spin_lock是加锁 while (!list_empty(&kthread_create_list)) { struct kthread_create_info *create; create = list_entry(kthread_create_list.next, struct kthread_create_info, list); //kthread_create_list是一个链表，从链表中取出下一个要创建的kthread_create_info,即线程创建信息 list_del_init(&create->list); //删除create中的list spin_unlock(&kthread_create_lock); //解锁 create_kthread(create); //创建线程 spin_lock(&kthread_create_lock); } spin_unlock(&kthread_create_lock); } return 0;}kthreadd函数的作用就是循环地从kthread_create_list链表中取出要创建的线程，然后执行create_kthread函数，直到kthread_create_list为空，让出CPU,进入睡眠，我们来看下create_kthread函数
2.2 create_kthread
定义在msm/kernel/kthread.c中
static void create_kthread(struct kthread_create_info *create){ int pid;#ifdef CONFIG_NUMA current->pref_node_fork = create->node;#endif /* We want our own signal handler (we take no signals by default). */ pid = kernel_thread(kthread, create, CLONE_FS | CLONE_FILES | SIGCHLD); if (pid < 0) { create->result = ERR_PTR(pid); complete(&create->done); }}其实这里面就是调用kernel_thread函数创建进程，然后执行kthread函数，注意不要搞混了，之前那个函数叫kthreadd，接下来看看kthread函数
2.3 kthread
定义在msm/kernel/kthread.c中
static int kthread(void *_create){ /* Copy data: it's on kthread's stack */ struct kthread_create_info *create = _create; // create 就是之前kthreadd函数循环取出的 kthread_create_info int (*threadfn)(void *data) = create->threadfn; //新线程工作函数 void *data = create->data; struct kthread self; int ret; self.flags = 0; self.data = data; init_completion(&self.exited); init_completion(&self.parked); current->vfork_done = &self.exited; /* OK, tell user we're spawned, wait for stop or wakeup */ __set_current_state(TASK_UNINTERRUPTIBLE); create->result = current; complete(&create->done); //表示线程创建完毕 schedule(); //让出CPU，注意这里并没有执行新线程的threadfn函数就直接进入睡眠了，然后等待线程被手动唤醒，然后才执行threadfn ret = -EINTR; if (!test_bit(KTHREAD_SHOULD_STOP, &self.flags)) { __kthread_parkme(&self); ret = threadfn(data); } /* we can't just return, we must preserve "self" on stack */ do_exit(ret);}2.4 kthread_create & kthread_run
定义在msm/include/linux/kthread.h
kthreadd创建线程是遍历kthread_create_list列表，那kthread_create_list列表中的值是哪儿来的呢？我们知道Linux创建内核线程有两种方式，kthread_create和kthread_run
#define kthread_create(threadfn, data, namefmt, arg...) \ kthread_create_on_node(threadfn, data, -1, namefmt, ##arg)#define kthread_run(threadfn, data, namefmt, ...) \({ \ struct task_struct *__k \ = kthread_create(threadfn, data, namefmt, ## __VA_ARGS__); \ if (!IS_ERR(__k)) \ wake_up_process(__k); //手动唤醒新线程 \ __k; \})kthread_create和kthread_run并不是函数，而是宏，宏相当于Java中的final static定义，在编译时会替换对应代码，宏的参数没有类型定义，多行宏的定义会在行末尾加上\
这两个宏最终都是调用kthread_create_on_node函数，只是kthread_run在线程创建完成后会手动唤醒，我们来看看kthread_create_on_node函数
2.5 kthread_create_on_node
定义在msm/kernel/kthread.c中
/** * kthread_create_on_node - create a kthread. * @threadfn: the function to run until signal_pending(current). * @data: data ptr for @threadfn. * @node: memory node number. * @namefmt: printf-style name for the thread. * * Description: This helper function creates and names a kernel * thread. The thread will be stopped: use wake_up_process() to start * it. See also kthread_run(). * * If thread is going to be bound on a particular cpu, give its node * in @node, to get NUMA affinity for kthread stack, or else give -1. * When woken, the thread will run @threadfn() with @data as its * argument. @threadfn() can either call do_exit() directly if it is a * standalone thread for which no one will call kthread_stop(), or * return when 'kthread_should_stop()' is true (which means * kthread_stop() has been called). The return value should be zero * or a negative error number; it will be passed to kthread_stop(). * * Returns a task_struct or ERR_PTR(-ENOMEM). */struct task_struct *kthread_create_on_node(int (*threadfn)(void *data), void *data, int node, const char namefmt[], ...){ struct kthread_create_info create; create.threadfn = threadfn; create.data = data; create.node = node; init_completion(&create.done); //初始化&create.done，之前讲过completion和wait_for_completion同步 spin_lock(&kthread_create_lock); //加锁，之前也讲过 list_add_tail(&create.list, &kthread_create_list); //将要创建的线程加到kthread_create_list链表尾部 spin_unlock(&kthread_create_lock); wake_up_process(kthreadd_task); //唤醒kthreadd进程，开启列表循环创建线程 wait_for_completion(&create.done); //当&create.done complete时，会继续往下执行 if (!IS_ERR(create.result)) { static const struct sched_param param = { .sched_priority = 0 }; va_list args; //不定参数定义，相当于Java中的... ，定义多个数量不定的参数 va_start(args, namefmt); vsnprintf(create.result->comm, sizeof(create.result->comm), namefmt, args); va_end(args); /* * root may have changed our (kthreadd's) priority or CPU mask. * The kernel thread should not inherit these properties. */ sched_setscheduler_nocheck(create.result, SCHED_NORMAL, ¶m); //create.result类型为task_struct，该函数作用是设置新线程调度策略，SCHED_NORMAL 普通调度策略，非实时，优先级低于实时调度策略SCHED_FIFO和SCHED_RR，param的优先级上面定义为0 set_cpus_allowed_ptr(create.result, cpu_all_mask); //允许新线程在任意CPU上运行 } return create.result;}kthread_create_on_node主要作用就是在kthread_create_list链表尾部加上要创建的线程，然后唤醒kthreadd进程进行具体创建工作
小结
kthreadd进程由idle通过kernel_thread创建，并始终运行在内核空间, 负责所有内核线程的调度和管理，所有的内核线程都是直接或者间接的以kthreadd为父进程。
kthreadd进程会执行一个kthreadd的函数，该函数的作用就是遍历kthread_create_list链表，从链表中取出需要创建的内核线程进行创建, 创建成功后会执行kthread函数。
kthread函数完成一些初始赋值后就让出CPU，并没有执行新线程的工作函数，因此需要手工 wake up被唤醒后，新线程才执行自己的真正工作函数。
当我们调用kthread_create和kthread_run创建的内核线程会被加入到kthread_create_list链表，kthread_create不会手动wake up新线程，kthread_run会手动wake up新线程。
其实这就是一个典型的生产者消费者模式，kthread_create和kthread_run负责生产各种内核线程创建需求，kthreadd开启循环去消费各种内核线程创建需求。
三、init进程启动
init进程分为前后两部分，前一部分是在内核启动的，主要是完成创建和内核初始化工作，内容都是跟Linux内核相关的;后一部分是在用户空间启动的，主要完成Android系统的初始化工作。
我这里要讲的是前一部分，后一部分将在下一篇文章中讲述。
之前在rest_init函数中启动了init进程
kernel_thread(kernel_init, NULL, CLONE_FS | CLONE_SIGHAND);在创建完init进程后，会调用kernel_init函数
3.1 kernel_init
定义在msm/init/main.c中
/* * __ref 这个跟之前讲的__init作用一样 */static int __ref kernel_init(void *unused){ kernel_init_freeable(); //进行init进程的一些初始化操作 /* need to finish all async __init code before freeing the memory */ async_synchronize_full();// 等待所有异步调用执行完成,，在释放内存前，必须完成所有的异步 __init 代码 free_initmem();// 释放所有init.* 段中的内存 mark_rodata_ro(); //arm64空实现 system_state = SYSTEM_RUNNING;// 设置系统状态为运行状态 numa_default_policy(); // 设定NUMA系统的默认内存访问策略 flush_delayed_fput(); // 释放所有延时的struct file结构体 if (ramdisk_execute_command) { //ramdisk_execute_command的值为"/init" if (!run_init_process(ramdisk_execute_command)) //运行根目录下的init程序 return 0; pr_err("Failed to execute %s\n", ramdisk_execute_command); } /* * We try each of these until one succeeds. * * The Bourne shell can be used instead of init if we are * trying to recover a really broken machine. */ if (execute_command) { //execute_command的值如果有定义就去根目录下找对应的应用程序,然后启动 if (!run_init_process(execute_command)) return 0; pr_err("Failed to execute %s. Attempting defaults...\n", execute_command); } if (!run_init_process("/sbin/init") || //如果ramdisk_execute_command和execute_command定义的应用程序都没有找到，就到根目录下找 /sbin/init，/etc/init，/bin/init,/bin/sh 这四个应用程序进行启动 !run_init_process("/etc/init") || !run_init_process("/bin/init") || !run_init_process("/bin/sh")) return 0; panic("No init found. Try passing init= option to kernel. " "See Linux Documentation/init.txt for guidance.");}kernel_init主要工作是完成一些init的初始化操作，然后去系统根目录下依次找ramdisk_execute_command和execute_command设置的应用程序，如果这两个目录都找不到，就依次去根目录下找 /sbin/init，/etc/init，/bin/init,/bin/sh 这四个应用程序进行启动，只要这些应用程序有一个启动了，其他就不启动了
ramdisk_execute_command和execute_command的值是通过bootloader传递过来的参数设置的，ramdisk_execute_command通过"rdinit"参数赋值，execute_command通过"init"参数赋值
ramdisk_execute_command如果没有被赋值，kernel_init_freeable函数会赋一个初始值"/init"
3.2 kernel_init_freeable
定义在msm/init/main.c中
static noinline void __init kernel_init_freeable(void){ /* * Wait until kthreadd is all set-up. */ wait_for_completion(&kthreadd_done); //等待&kthreadd_done这个值complete,这个在rest_init方法中有写，在ktreadd进程启动完成后设置为complete /* Now the scheduler is fully set up and can do blocking allocations */ gfp_allowed_mask = __GFP_BITS_MASK;//设置bitmask, 使得init进程可以使用PM并且允许I/O阻塞操作 /* * init can allocate pages on any node */ set_mems_allowed(node_states[N_MEMORY]);//init进程可以分配物理页面 /* * init can run on any cpu. */ set_cpus_allowed_ptr(current, cpu_all_mask); //init进程可以在任意cpu上执行 cad_pid = task_pid(current); //设置到init进程的pid号给cad_pid，cad就是ctrl-alt-del，设置init进程来处理ctrl-alt-del信号 smp_prepare_cpus(setup_max_cpus);//设置smp初始化时的最大CPU数量，然后将对应数量的CPU状态设置为present do_pre_smp_initcalls();//调用__initcall_start到__initcall0_start之间的initcall_t函数指针 lockup_detector_init(); //开启watchdog_threads，watchdog主要用来监控、管理CPU的运行状态 smp_init();//启动cpu0外的其他cpu核 sched_init_smp(); //进程调度域初始化 do_basic_setup();//初始化设备，驱动等，这个方法比较重要，将在下面单独讲 /* Open the /dev/console on the rootfs, this should never fail */ if (sys_open((const char __user *) "/dev/console", O_RDWR, 0) < 0) // 打开/dev/console，文件号0，作为init进程标准输入 pr_err("Warning: unable to open an initial console.\n"); (void) sys_dup(0);// 标准输入 (void) sys_dup(0);// 标准输出 /* * check if there is an early userspace init. If yes, let it do all * the work */ if (!ramdisk_execute_command) //如果 ramdisk_execute_command 没有赋值，则赋值为"/init"，之前有讲到 ramdisk_execute_command = "/init"; if (sys_access((const char __user *) ramdisk_execute_command, 0) != 0) { // 尝试进入ramdisk_execute_command指向的文件，如果失败则重新挂载根文件系统 ramdisk_execute_command = NULL; prepare_namespace(); } /* * Ok, we have completed the initial bootup, and * we're essentially up and running. Get rid of the * initmem segments and start the user-mode stuff.. */ /* rootfs is available now, try loading default modules */ load_default_modules(); // 加载I/O调度的电梯算法}kernel_init_freeable函数做了很多重要的事情
- 启动了smp，smp全称是Symmetrical Multi-Processing，即对称多处理，是指在一个计算机上汇集了一组处理器(多CPU),各CPU之间共享内存子系统以及总线结构。
- 初始化设备和驱动程序
- 打开标准输入和输出
- 初始化文件系统
3.3 do_basic_setup
定义在msm/init/main.c中
/* * Ok, the machine is now initialized. None of the devices * have been touched yet, but the CPU subsystem is up and * running, and memory and process management works. * * Now we can finally start doing some real work.. */static void __init do_basic_setup(void){ cpuset_init_smp();//针对SMP系统，初始化内核control group的cpuset子系统。 usermodehelper_init();// 创建khelper单线程工作队列，用于协助新建和运行用户空间程序 shmem_init();// 初始化共享内存 driver_init();// 初始化设备驱动，比较重要下面单独讲 init_irq_proc();//创建/proc/irq目录, 并初始化系统中所有中断对应的子目录 do_ctors();// 执行内核的构造函数 usermodehelper_enable();// 启用usermodehelper do_initcalls();//遍历initcall_levels数组，调用里面的initcall函数，这里主要是对设备、驱动、文件系统进行初始化，之所有将函数封装到数组进行遍历，主要是为了好扩展 random_int_secret_init();//初始化随机数生成池}3.4 driver_init
定义在msm/drivers/base/init.c中
/** * driver_init - initialize driver model. * * Call the driver model init functions to initialize their * subsystems. Called early from init/main.c. */void __init driver_init(void){ /* These are the core pieces */ devtmpfs_init();// 注册devtmpfs文件系统，启动kdevtmpfs进程 devices_init();// 初始化驱动模型中的部分子系统，kset：devices 和 kobject：dev、 dev/block、 dev/char buses_init();// 初始化驱动模型中的bus子系统，kset：bus、devices/system classes_init();// 初始化驱动模型中的class子系统，kset：class firmware_init();// 初始化驱动模型中的firmware子系统 ，kobject：firmware hypervisor_init();// 初始化驱动模型中的hypervisor子系统，kobject：hypervisor /* These are also core pieces, but must come after the * core core pieces. */ platform_bus_init();// 初始化驱动模型中的bus/platform子系统,这个节点是所有platform设备和驱动的总线类型，即所有platform设备和驱动都会挂载到这个总线上 cpu_dev_init(); // 初始化驱动模型中的devices/system/cpu子系统,该节点包含CPU相关的属性 memory_dev_init();//初始化驱动模型中的/devices/system/memory子系统,该节点包含了内存相关的属性，如块大小等}这个函数完成驱动子系统的构建，实现了Linux设备驱动的一个整体框架，但是它只是建立了目录结构，具体驱动的装载是在do_initcalls函数，之前有讲
kernel_init_freeable函数告一段落了，我们接着讲kernel_init中剩余的函数
3.5 free_initmem
定义在msm/arch/arm64/mm/init.c中中
void free_initmem(void){ poison_init_mem(__init_begin, __init_end - __init_begin); free_initmem_default(0);}所有使用__init标记过的函数和使用__initdata标记过的数据，在free_initmem函数执行后，都不能使用，它们曾经获得的内存现在可以重新用于其他目的。
3.6 flush_delayed_fput
定义在msm/arch/arm64/mm/init.c中,它执行的是delayed_fput(NULL)
static void delayed_fput(struct work_struct *unused){ LIST_HEAD(head); spin_lock_irq(&delayed_fput_lock); list_splice_init(&delayed_fput_list, &head); spin_unlock_irq(&delayed_fput_lock); while (!list_empty(&head)) { struct file *f = list_first_entry(&head, struct file, f_u.fu_list); list_del_init(&f->f_u.fu_list); //删除fu_list __fput(f); //释放struct file }}这个函数主要用于释放&delayed_fput_list这个链表中的struct file，struct file即文件结构体，代表一个打开的文件，系统中的每个打开的文件在内核空间都有一个关联的 struct file。
3.7 run_init_process
定义在msm/init/main.c中
static int run_init_process(const char *init_filename){ argv_init[0] = init_filename; return do_execve(init_filename, (const char __user *const __user *)argv_init, (const char __user *const __user *)envp_init); //do_execve就是执行一个可执行文件}run_init_process就是运行可执行文件了，从kernel_init函数中可知，系统会依次去找根目录下的init，execute_command，/sbin/init，/etc/init，/bin/init,/bin/sh这六个可执行文件，只要找到其中一个，其他就不执行。
Android系统一般会在根目录下放一个init的可执行文件，也就是说Linux系统的init进程在内核初始化完成后，就直接执行init这个文件，这个文件的源代码在platform/system/core/init/init.cpp，下一篇文章中我将以这个文件为入口，讲解Android系统的init进程。
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